Diseño e implementación de un Sistema de Control Proporcional Integral Derivativo (PID) para el Sistema Viga-esfera

<jats:p>El Sistema Viga-esfera es un sistema donde la posición de una esfera sobre una viga es controlada por su inclinación. Es usado en la enseñanza de sistemas de control dinámico en las universidades. El presente artículo se enfoca en los cálculos analíticos del diseño de sistemas  de control. En un primer momento se enfoca en la obtención de la función de transferencia, las limitaciones mecánicas que se presenta en su implementación, el diseño y sintonización del compensador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) usando el software MATLAB (Laboratorio Matemático), los elementos empleados (sensor, actuador-servomotor y microcontrolador ARDUINO) y finalmente la implementación del programa en el microcontrolador.</jats:p>